1965 · Pneumatic Binary Robot Arm · Werk 1092 von 1.871
A laboratory at a university in California late at night, the room dark except one small desk lamp, on a bare workbench a pneumatic arm about forty centimetres tall, a two-step base of bright aluminium, a round drum on a wide disc, a short column, above it a stack of seven round perforated aluminium discs with grey braided rubber bellows between them, the stack bent steeply to one side, at its top a thin pointed metal rod carrying a tiny glowing bulb, about two dozen thin amber air tubes fanning down from the discs to the base, a black television camera on a tripod aimed at the glowing point.
Wofür es benutzt wurde
Versuchsarm aus 7 Metallscheiben, zwischen die 28 aufblasbare Gummibälge geklemmt sind. Der Arm bewegt sich, indem Gruppen dieser Bälge aufgeblasen werden; angetrieben wird er also mit Druckluft. Gebaut wurde er von Victor Scheinman und Larry Leifer an der Stanford University; der Name Orm ist das norwegische Wort für Schlange. Das Computer History Museum verzeichnet das Stück als Schenkung der Stanford University und zitiert einen Diatext, der es den frühesten Versuch nennt, einen computergesteuerten Roboterarm zu bauen.
Was daran neu war
Kennzeichnend ist die Ansteuerung in Ja und Nein: Jeder Aktor ließ sich nur ganz aufblasen oder ganz entleeren, indem ein Bit in einem Computerwort gesetzt oder gelöscht wurde. Die Stellung des Arms folgt also aus 28 Schaltentscheidungen und nicht aus Winkelwerten; die Scheiben sind über Kugelgelenke verbunden, wodurch der Arm mehr Beweglichkeit hat, als zum Erreichen eines Punktes nötig wäre. Das Computer History Museum nennt als Grund für das Aufgeben des Entwurfs, dass sich die Bewegungen nicht genau wiederholen ließen - ein Arm mit 28 eindeutigen Befehlen, der dieselbe Stellung nicht genau wieder erreichte.
Was die Quellen offenlassen: Die Revolution-Seite nennt 1965; das "ca. 1988" im Katalogeintrag 102723509 ist das Datum eines Dias, kein Widerspruch. Scheinman und Leifer nennen Katalog und opencontinuumrobotics.com, die Revolution-Seite nicht; die binäre Ansteuerung steht nur bei opencontinuumrobotics.com. Eine Originalveröffentlichung zum Orm war nicht auffindbar. Den Vorrang ("earliest attempt") stellt die CHM-Seite zum Rancho Arm in Frage: computergesteuert ab 1963.