1969 · Mobile Planning Robot · Werk 1094 von 1.871
A windowless experimental room of a research institute in Menlo Park, California, smooth pale walls with dark baseboard strips, evenly lit by ceiling fluorescent tubes, a large pale wooden box and a low wooden ramp on a smooth grey floor, in the open doorway a wheeled robot one and three-quarter metres tall, a flat chassis of bright metal with a black rubber bumper ring, thin wire feelers, two wheels with blue hubs, above it a black-framed box with grey side panels and ventilation slots, a small green box on top, a swivelling aluminium head with a television camera, lenses and a rangefinder, crowned by a translucent red disc, every panel plain and unmarked.
Wofür es benutzt wurde
Shakey war kein Arbeitsgerät, sondern das Versuchsfahrzeug der Forschungsgruppe des Stanford Research Institute in Menlo Park. Auf einem schwenkbaren Kopf saßen eine Vidicon-Fernsehkamera und ein optischer Entfernungsmesser; dazu kamen 7 Tastfühler nach Art von Katzenschnurrhaaren und ein Schubbalken, der zwei Druckstufen meldete. Gerechnet wurde nicht an Bord: 1969 auf einer SDS 940, ab 1971 auf einer PDP-10 mit 192K Wörtern zu 36 Bit und einer PDP-15 mit 12K Kernspeicher, verbunden über zwei Funkstrecken für Telemetrie und Video. Aufgaben waren Wege planen, Räume und Türen durchfahren, Kisten schieben, Gegenstände mit der Kamera finden. Geldgeber war die ARPA über Verträge mit dem Rome Air Development Center, der NASA und dem Army Research Office.
Was daran neu war
Was Shakey konnte und ein fernbedientes Fahrzeug nicht: aus einem genannten Ziel selbst eine Folge von Einzelschritten bilden (STRIPS, 1971) und deren Ausführung überwachen, um nach Fehlern neu anzusetzen (PLANEX, 1972). Der Preis stand im Raum: die Kamerabilder wurden mit 120x120 oder 240x240 Bildpunkten und 32 Graustufen digitalisiert, die Klötze und Keile mussten rot, grau oder weiß gestrichen sein (Rot statt Schwarz, weil der Entfernungsmesser auf reflektiertes Licht angewiesen war), das Licht war geregelt, der Boden nahezu eben. Das IEEE führt die Arbeit als Meilenstein unter der Jahreszahl 1972 und nennt sie den ersten mobilen, intelligenten Roboter der Welt; das ist die Formulierung der Fachgesellschaft. Ein in die SRI Technical Note 323 übernommener Projektbericht nennt den eigenen ersten Schritt zur allgemeinen Bildauswertung sehr klein.
Was die Quellen offenlassen: Der IEEE-Meilenstein datiert 1972, die SRI Technical Note 323 beschreibt ein System von 1969 und ein zweites von 1971; die Jahreszahl hängt davon ab, welches gemeint ist. Anhang A der Note nennt nur Vorgaben (Plattform 3 mal 2 Fuß, Gewicht höchstens etwa 200 Pfund), keine Fahrgeschwindigkeit.