1982 · Three-Fingered Robot Hand · Werk 1105 von 1.871
A robotics laboratory in Palo Alto in late afternoon, low golden sunlight across a long white laminate bench, on it a long box of blue anodised aluminium nearly ninety centimetres long on a bare aluminium rail, a small blank brass plate at its front, many thin brown cable sheaths running from the box to a blue mechanical hand on an L-shaped blue stand, three slender fingers with round joint discs, two above at the sides and one below, their amber rubber tips gently holding a raw white egg, grey connectors along the back, every surface plain and unmarked, a hand in a rolled denim sleeve easing a cable into a connector.
Wofür es benutzt wurde
Diese Roboterhand baute J. Kenneth Salisbury 1982 für seine Doktorarbeit im Maschinenbau in Stanford. Sie hat 3 gleiche Finger mit je 3 Gelenken, gezogen von 12 Seilen, jedes an einem eigenen Elektromotor; Sensoren am Fuß jedes Fingers regelten Seilzug und Fingerkraft. Nach Darstellung des Smithsonian konnte sie Gegenstände verschiedener Größe und Form greifen und innerhalb des Griffs bewegen, etwa einen Bolzen schieben und rütteln, bis er in ein Loch passte. Die NASA beteiligte sich an der Finanzierung der Weiterentwicklung als mögliches Werkzeug für eine Raumstation, und die Sandia National Laboratories kauften 1984 ein Exemplar, um das Handhaben gefährlicher Stoffe zu erproben.
Was daran neu war
Kennzeichnend war, dass Kräfte und Bewegungen der Finger zugleich geregelt wurden, weshalb die Hand einen Gegenstand im Griff umsetzen konnte statt ihn nur zu halten. Salisbury und John J. Craig veröffentlichten die Rechnung dazu 1982 im ersten Heft des International Journal of Robotics Research unter dem Titel Articulated Hands: Force Control and Kinematic Issues. Der Widerhaken sitzt in der Mechanik und in der Stückzahl: 9 Gelenke werden von 12 Seilen und 12 Motoren bewegt - und nach Angabe des Smithsonian entstanden in den 1980er Jahren nur etwa 20 dieser Hände, gebaut von Salisbury Robotics in Palo Alto.
Was die Quellen offenlassen: Der Aufsatz von 1982 wurde über die Verlagsseite nachgewiesen, nicht im Volltext gelesen; die technischen Angaben stammen aus der Objektgeschichte des Smithsonian. Diese nennt Stanford und erwähnt das JPL nicht; die Zusammenfassung des Aufsatzes spricht von der Stanford-JPL hand.