1988 · Air-Muscle Biped Walker · Werk 1108 von 1.871
An attic workshop in London on a winter evening, a bare bulb under the sloping roof, frost on a small skylight, a two-legged walking machine one metre seventy tall hanging by a canvas strap from a beam, one broad wooden foot slightly raised, two legs of pale maple with round knee and ankle joints wound with long black air muscles and grey lines, in place of a head a wooden box packed with blue circuit boards and ribbon cables, in front two rows of small round white pressure gauges with plain faces, many green valves at its side, all timber plain and bare, two hands pushing an air hose onto a valve.
Wofür es benutzt wurde
Der zweibeinige Läufer der Shadow-Gruppe entstand ab 1987 auf dem Dachboden des Fotografen Richard Greenhill in London, wo sich Laienbastler wöchentlich trafen; David Buckley zeichnete den Entwurf nach medizinischen Lehrbüchern, Rich Walker stieß als Jugendlicher dazu und schrieb Software, die das Gerät zum Stehen bringen sollte. Das Gerät ist kopf- und armlos, etwa 1.680 mm hoch, 460 mm breit und nach Schätzung des Science Museum rund 38 kg schwer; das Skelett besteht aus Ahorn, im Rumpf sitzen Ventile und Elektronik. 28 künstliche Muskeln arbeiten über 8 Gelenke - Hüften, Knie, Knöchel, Zehen - mit 12 Freiheitsgraden; das Gleichgewicht hielt es, indem es die Beinmuskeln nach Sensorwerten anspannte oder löste.
Was daran neu war
Kennzeichnend war der Antrieb: Druckluftmuskeln statt Motoren, von Greenhill ausgewählt. Neu waren sie nicht - Greenhill baute eine eigene Fassung des McKibben-Muskels, der in den 1950er Jahren erfunden worden war. Das Skelett war stark vereinfacht: ein Unterschenkelknochen, eine breite Zehe je Fuß, ein Knöchel mit 2 Achsen, keine Kniescheibe. Das Science Museum nennt es einen der ersten Roboter außerhalb Japans, die auf zwei Beinen vorwärts gingen. Der Widerhaken: bei den 1. International Robot Olympics im September 1990 brachte die Maschine keinen Schritt zustande, das Rennen der Zweibeiner gewann der Biped der Universität Cardiff. Stehen und Ausbalancieren gelang zuverlässig, Gehen kaum: nach dem Science Museum schaffte es nur wenige kleine Schritte.
Was die Quellen offenlassen: Das Science Museum datiert das Objekt auf 1987-1997 und spricht von 28 künstlichen Muskeln in den Beinen, ohne sie als pneumatisch zu bezeichnen; dass es Druckluftmuskeln waren, steht im IEEE Spectrum. Kosten nennt keine Quelle. Ahorn für das Skelett nennt nur das IEEE Spectrum; die Materialliste des Science Museum führt Mahagoni, Kiefer und nicht bestimmtes Holz.