1979 · Camera-Guided Robot Cart · Werk 1102 von 1.871
A large bare laboratory room in California late at night, a few ceiling tubes lit at the far end, on a worn grey vinyl floor a four-wheeled cart about a metre wide, a grey aluminium profile frame under a light green deck plate, four tall wire-spoked wheels with black tyres and small gear motors at the axles, an open compartment with its wooden lid raised over bare circuit boards, an upright aluminium sheet, a tall slender mast with a small black television camera at its top, ahead of it three cardboard boxes and a wooden chair across the floor, a jacket over the chair back, the room empty.
Wofür es benutzt wurde
Der Stanford Cart war der Versuchswagen, mit dem Hans Moravec am Stanford AI Lab das Sehen beim Fahren erprobte. Eine Fernsehkamera saß auf einer Schiene von 50 bis 52 cm Länge; bei jedem Halt nahm sie 9 Bilder im Abstand von 6,5 cm auf, aus denen das Programm die Entfernungen der Hindernisse bestimmte. Gerechnet wurde nicht an Bord, sondern auf einem Großrechner im Zeitteilbetrieb, den Moravecs Arbeit als KL-10 bezeichnet. Dann ruckte der Wagen etwa 1 m weiter, in Bahnstücken von 0,75 m. Er legte 1 m in 10 bis 15 Minuten zurück; eine Strecke von 20 m im Haus dauerte etwa 5 Stunden.
Was daran neu war
Kennzeichnend war die Tiefe aus einer einzigen, verschobenen Kamera: 9 Ansichten von einer Schiene statt zweier feststehender Kameras, und die Hindernisse wurden allein aus den Bildern bestimmt, in einem gewöhnlich vollgestellten Raum statt in einer vorbereiteten Klotzwelt. Der Widerhaken steht in Moravecs eigener Arbeit von 1980: zwei Fahrten über etwa 20 m im Haus liefen fast fehlerfrei, eine davon musste abgebrochen werden, als die Batterieladung sank und die Rechnerlast stieg, im Freien wich der Wagen zwei Hindernissen aus und stieß gegen das dritte, und zwei kurze Fahrten im Haus wurden abgebrochen, weil das Programm einen Baum aus Pappe nicht erkannte.
Was die Quellen offenlassen: Grundlage ist Moravecs Dissertation, datiert 2. September 1980 und als CMU-RI-TR-3 veröffentlicht, die Arbeit selbst entstand am Stanford AI Lab. Die Rechnerbezeichnung ist im vorliegenden Scan an einer Stelle verstümmelt.